初平三年（公元一九二年）六月底，刘备麾下赵云军与曹操主力遭遇，恶战，折损惨重，但阵斩曹仁、牛金、牛盖等将，两败俱伤。关羽追曹操不及，回转寿张。刘备在寿张召开军议，赏功罚过：

降赵云为军司马，送往临菑养伤。

太史慈虽也主战，但他并非主将，错不在他，又杀敌立功，救援赵云，功大于过，任命为校尉，统领孙符旧部，重组弓兵部队。

卫靓伤重，也送往临菑养伤，泰山兵由徐盛暂领。

恭义校尉部曲军侯肖建力战有功，提拔为军司马，统领恭义部，重组军队。

申斥鲁肃，贬为徐盛参军。

太史慈暂领折冲军，以这几天在寿张乡里俘获的黄巾兵精壮进行补充，重新补全编制。

七月一日，辅义校尉吴福及假佐胡志说降司马俱。司马俱率所部万人来投。刘备亲至寿张城外迎接，司马俱早早滚鞍下马，单身向刘备快步走来。刘备也下马相迎。司马俱拜倒在地，道：“昔日得罪将军，望将军恕罪！”

刘备大笑道：“昔日为敌，各逞勇力，谈何得罪？卿弃暗投明，吾欢喜还来不及，怎会怪罪于卿！”伸手将司马俱拉起，把臂言欢，将当日漯阴城下相对作为笑谈，表示是不打不相识。

司马俱心中大定，整个人都放松下来。要说司马俱来投也是经历过一番心理挣扎。攻漯阴时意得志满，被刘备追击时心胆欲裂，肆虐兖州时雄心万丈，得知王喜被杀又恐惧万端、彷徨无计，吴福和胡志一来说降，有威有德，一番搓揉，司马俱立时崩溃，颓然同意投降。这一路走来浑浑噩噩，见到刘备如此亲密自如，才终于放下担心。

刘备命司马俱扎营于寿张城外，拉着司马俱单骑巡视其营，效法光武故智。刘备如此做并非鲁莽，而是综合形势与司马俱心理做出的举动。见到刘备如此信任，司马俱心中热乎乎的，眼中含泪。黄巾兵更是举营欢呼万岁。

刘备遂坐镇司马俱军中，亲自主持整编黄巾兵，召集各级将领，说明裁撤老弱、简选精壮之必要性，表示各级将领一无变动，仍旧由司马俱统领，但青州军军纪须当遵守。刘备与司马俱等人谈整编时亲切和蔼，谈到军纪时则一脸肃然、铁面无私，恩威并施，黄巾将领皆伏地道：“唯将军之命是从！”

最终挑选出四部精壮，少数为青州兵，大多数都是兖州兵。刘备任命司马俱为平兖中郎将，负责统率此四部黄巾降兵。